《穿刺手术机器人辅助经皮肺穿刺诊疗技术：临床规范化应用专家共识》解读

文献来源：中华胸部外科电子杂志，2025；广东省胸部疾病学会，何建行、李时悦等多学科专家组，涵盖胸外科、呼吸内科、肿瘤科、介入科；核心：穿刺机器人是 CT 引导下经皮肺穿刺的辅助定位工具，不能替代术者临床判断；优势集中在小病灶、毗邻重要结构、呼吸运动干扰明显的肺结节；统一术前评估、呼吸监测、标准化操作、并发症防控、人员培训质控体系中华胸部外...

一、技术原理

穿刺手术机器人（光学导航机械臂平台）：CT 扫描三维重建 + 光学配准 + 呼吸实时监测，机械臂提供稳定穿刺套筒，辅助规划穿刺路径、定位入针点与进针角度，支持非平面穿刺；只负责导航定位，穿刺针推进、取样 / 消融操作仍由医师手动完成。 核心亮点：呼吸位差指数作为术中呼吸稳定性评价指标，用于预判靶点漂移，降低呼吸运动带来的定位误差。

二、适应证（三大临床场景）

1. 肺组织活检：肺结节 / 肿块获取病理，尤其直径＜2cm 小结节、磨玻璃结节、紧邻大血管 / 心脏 / 膈肌 / 肺门，徒手穿刺难度高的病灶；
2. 胸腔镜术前肺结节定位：Hook-wire 定位、染料标记，用于微小 GGO，便于术中快速识别病灶；
3. 局部治疗：肺部肿瘤消融、放射性粒子植入等微创局部治疗。

共识定位：机器人不是替代传统 CT 穿刺，优先推荐用于徒手穿刺困难高风险病例；常规简单病灶不强制使用机器人。

三、禁忌证（同传统 CT 经皮肺穿刺）

绝对禁忌

1. 无法纠正的凝血功能障碍（INR、血小板不达标）；
2. 患者无法配合、不能维持固定体位，且无法镇静制动。

相对禁忌

1. 穿刺路径存在无法避开的大血管、重要脏器；
2. 严重肺气肿、广泛肺大疱，气胸风险极高；
3. 严重肺动脉高压；孤立肺；
4. 穿刺路径活动性肺部感染未控制；
5. 严重心肺肝肾功能衰竭、恶病质。

四、术前评估与 MDT

1. 薄层 CT 评估病灶大小、密度、位置、与周围血管 / 支气管关系，规划备选穿刺路径；
2. 凝血、心肺功能评估，评估患者屏气 / 平静呼吸配合能力；
3. 充分知情：机器人仅辅助定位，仍存在气胸、出血、咯血、针道种植等风险；
4. 设备术前校准；术前对患者呼吸训练。

五、标准化手术操作流程（共识核心操作要点）

1. 体位摆放与参考架固定：体表安放光学参考标记，保证全程不位移；
2. CT 扫描，三维重建、路径规划：系统自动生成多条路径，术者选定最优方案；
3. 空间配准、机械臂模拟走位，排查碰撞风险；
4. 同轴局部麻醉：1%~2% 利多卡因，沿预设穿刺路径逐层浸润直至胸膜；
5. 呼吸监测：呼吸位差指数≤8推荐穿刺；呼吸波动大，可放宽上限不超过 12；指数超标需等待呼吸平稳再定位；
6. 机械臂定位，置入无菌套筒，医师沿套筒进针；
7. CT 复扫确认针尖位置，完成活检 / 定位 / 消融；
8. 操作结束 CT 复查，排查气胸、肺出血。

六、术中与术后并发症管理（和传统穿刺一致）

1. 气胸：最常见；少量观察，中大量放置胸腔闭式引流；
2. 肺出血 / 咯血：止血、镇静，必要介入；
3. 针道种植、空气栓塞（罕见，高危致死，重点预防）；
4. 疼痛、迷走反射；

共识强调：机器人不能消除并发症风险，仅降低穿刺调整次数，减少 CT 扫描次数、降低术者辐射暴露。

七、人员、学习曲线与质控（重要管理推荐）

1. 团队配置：具备 CT 肺穿刺资质医师、影像技师、设备专职工程师；
2. 学习曲线：医师必须熟练掌握常规 CT 引导肺穿刺后，方可开展机器人辅助；建议先简单病例，再复杂小结节；
3. 设备质控：每次术前光学标定，定期设备维护；记录配准误差、靶点偏移；
4. 数据登记：技术成功率、病理诊断阳性率、并发症、辐射剂量纳入科室质控。

八、局限性与边界声明（共识重点提醒）

1. 机器人仅辅助定位，无法自动进针、自动取样；病灶出血、呼吸剧烈漂移时仍需要术者临场判断；
2. 体表参考架移位、患者体位变动，会直接导致配准失效，需要重新 CT 扫描 + 重新规划；
3. 对于巨大胸壁畸形、严重胸廓变形，配准精度下降，不推荐；
4. 成本较高，不建议所有肺穿刺无差别使用，精准选择高难度病例。

九、核心推荐精简清单

1. 穿刺机器人为CT 引导经皮肺穿刺的导航辅助工具，医师主导操作，不可替代临床判断。
2. 优先适用场景：＜2cm 小结节、GGO、毗邻心脏 / 大血管 / 膈肌等高难度病灶，用于活检、术前定位、消融。简单病灶首选常规 CT 穿刺。
3. 禁忌证与传统经皮肺穿刺一致；凝血障碍为绝对禁忌。
4. 术中依靠呼吸位差指数监测呼吸漂移，推荐≤8，最高不超过 12，呼吸不稳暂缓穿刺。
5. 推荐同轴麻醉；机械臂仅提供套筒，穿刺、取样操作由医师手动完成。
6. 并发症仍以气胸、咯血为主，风险防控原则同传统 CT 肺穿刺；机器人不能杜绝并发症。
7. 术者必须掌握常规 CT 肺穿刺技术，阶梯开展；建立设备校准与病例登记质控体系。
8. 体表参考架移位会造成配准失效，需要重新扫描、重新规划路径。

十、共识亮点

1. 国内首个专门针对穿刺手术机器人辅助肺穿刺规范化共识，统一光学导航机器人操作 SOP，引入呼吸位差指数作为标准化呼吸监测指标；
2. 明确界定角色：机器人只是定位辅助，不替代医生，避免对设备过度依赖；
3. 精准划定适用人群：聚焦徒手穿刺困难的微小 / 高危病灶，反对不加选择地泛化应用；
4. 明确同轴麻醉、机械臂碰撞预演、配准校验等实操细节；
5. 强调学习曲线、设备定期校准，建立科室质控标准，便于多中心同质化推广。