《2026 世界专家共识建议：形状感知机器人辅助支气管镜检查用于诊断外周肺病变》

英文原名：World Expert Consensus Recommendations on Shape-Sensing Robotic-Assisted Bronchoscopy for the Diagnosis of Peripheral Pulmonary Lesions；发表期刊《Respiration》；国际专家组：3 大洲 13 家中心、18 位介入呼吸病学专家；系统文献综述 + 三轮结构化问卷投票，全部 38 条推荐达成 100% 共识；核心理念：形状感知机器人辅助支气管镜（ssRAB）依靠内置光纤实时感知镜体形态，相比传统电磁导航支气管镜，操作稳定性、远端气道可达性更强；适合疑难外周肺结节；强调术前薄层 CT 规划、术中多模态靶灶验证、规范化取样、中心资质与操作者培训；优先作为肺外周病变微创活检方案，降低气胸风险 ⚠️ 仅专业学习资料，不能替代呼吸 / 胸外科 MDT 个体化临床决策

一、技术原理与适用范围

1. ssRAB 核心原理：导管内置形状传感光纤，术中实时感知内镜导管弯曲形态，结合术前薄层 CT 重建的虚拟支气管树进行导航；可稳定维持导管位置，便于在细小、弯曲外周气道持续操作，解决传统支气管镜远端操控不稳的短板。
2. 适用目标病变：外周肺病变 PPL，多为肺野外周可疑恶性肺结节，包括实性结节、部分实性结节、磨玻璃结节 GGN；尤其适合：
   • 直径＜2 cm 小结节；
   • 无支气管征、裂隙旁、胸膜旁、纵隔旁病灶；
   • 气道走行迂曲，常规 ENB/rEBUS 难以抵达的靶灶；
   • 多发肺结节，一次操作多点取样。
3. 定位：ssRAB 属于经支气管微创活检，相比经皮肺穿刺，气胸发生率更低；但不作为所有外周结节的首选，MDT 综合选择。

二、适应证与禁忌证

✅ 推荐适应证

1. 影像学发现外周肺结节，需组织学明确良恶性；结节位于肺外 1/3 区域；
2. 拟术前定位标记（fiducial fiducial marker），为 SBRT 或胸腔镜手术做准备；
3. 多发外周肺结节，需多点取样鉴别转移 / 多原发肺癌；
4. 传统引导支气管镜（ENB、rEBUS）评估后判定难以抵达病灶。

❌ 禁忌证

绝对禁忌

1. 无法耐受全麻 / 镇静、严重呼吸衰竭；
2. 活动性大咯血；
3. 严重气道狭窄，机器人导管无法通过；
4. 严重凝血功能障碍且无法纠正。

相对禁忌

1. 严重肺气肿、广泛肺大疱（气胸风险上升）；
2. 病灶完全紧贴胸膜且无气道通向病灶（MDT 权衡）；
3. 无法获取高质量薄层 CT 用于术前路径规划。

三、标准化操作工作流（共识重点）

1. 术前规划：胸部薄层 CT（层厚≤1 mm），三维重建支气管树，自动 + 人工规划到达靶灶最优路径；标记靶灶、裂隙、胸膜、大血管等危险结构；
2. 麻醉方案：优先全麻、气管插管；可保留自主呼吸或机械通气；团队需麻醉、介入呼吸、护理、影像技师配合；
3. 导航入路与配准：导入 CT 模型，气道注册配准，机器人导管沿规划路径送入靶区；
4. 病灶确认（TIL，tool-in-lesion 病灶内验证，强推荐） 抵达目标区域后，必须用一种或多种方式确认器械位于病灶内：rEBUS、锥形束 CT CBCT、共聚焦显微内镜 nCLE；仅依靠虚拟导航不能作为病灶确认依据；
5. 取样：活检钳、穿刺针、细胞刷联合取样；根据结节类型（GGN / 实性）调整取样组合；多点取材提升诊断阳性率；
6. 术后评估：即时透视 / CBCT 排查气胸、出血；复苏后复查胸片。

四、多模态影像联合策略

1. rEBUS：最常用，快速判断探针在病灶内（同心 / 偏心征象）；
2. CBCT：术中三维验证，适合小结节、GGN、靠近胸膜 / 大血管病灶；
3. nCLE：实时显微图像，判断取样组织是否为肿瘤组织，可即时调整穿刺位置，减少无效取样；

共识强调：ssRAB 是导航平台，病灶验证和组织取样仍依赖配套辅助工具，平台本身不能直接获得病理。

五、麻醉、监护与并发症防控

1. 监护：标准麻醉监护，呼气末 CO₂、SpO₂、有创血压；
2. 主要不良事件：气胸、出血、气道损伤、一过性低氧；总体严重并发症率低；
3. 气胸处理：少量无症状气胸保守观察；中大量气胸放置胸腔引流；
4. 出血：局部肾上腺素、球囊压迫；大出血备好介入 / 外科后备预案。

六、中心资质、培训与学习曲线

1. 中心条件：具备介入呼吸病学团队、全麻、CBCT、快速病理现场评估能力；具备气胸急救、胸腔置管条件；
2. 操作者培训：理论 + 模拟器训练 + 案例观摩；有明确学习曲线，需完成一定例数后才可独立开展复杂病例；
3. 质量控制：登记病例、记录病灶大小、位置、是否支气管征、到达率、诊断阳性率、并发症；定期复盘。

七、术后报告规范

报告必须包含：

• 结节特征（大小、位置、类型、有无支气管征）；
• 术前 CT 规划路径；
• 导航到达情况、TIL 验证手段；
• 取样工具、标本类型；
• 术中并发症；
• 病理初步结果。

八、38 条核心推荐精简摘要

1. ssRAB 适用于肺外周可疑病变活检、SBRT/VATS 术前标记，尤其适合 < 2cm、无支气管征、裂隙 / 胸膜旁等疑难结节。
2. 术前必须薄层 CT 三维重建，完成支气管树与导航路径规划。
3. 全麻气管插管为首选麻醉方案；MDT 术前评估选择 ssRAB、ENB 或经皮穿刺。
4. 到达靶区后，必须采用 rEBUS/CBCT/nCLE 等方式完成病灶内验证（TIL），不能仅依赖虚拟导航。
5. 推荐多种取样工具联合取材，提升诊断阳性率；可对多发结节一次操作多点取样。
6. ssRAB 气胸风险低于经皮肺穿刺，但肺大疱、重度肺气肿病例风险升高，需警惕。
7. 严重呼吸衰竭、无法纠正的凝血障碍、活动性大咯血为绝对禁忌。
8. 开展 ssRAB 的中心需具备急救、胸腔置管、快速现场病理评估能力；操作者需完成标准化培训。
9. 鼓励病例注册登记，持续收集真实世界诊断阳性率、并发症数据。
10. ssRAB 现阶段主要用于诊断，其消融等治疗应用尚在研究，不作为常规推荐